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    • 专利摘要:
    Eine Steuereinrichtung (80) mißt die Zeitintervalle T1 bis T12 von einem Bezugszeitpunkt bis dahin, wo die Drehwinkel Θbn1, Θbn2, die von den Drehmeldern (40, 50) ausgegeben werden, jeweils n · 60° erreichen (n = 1 bis 12, d. h. 60° bis 720°). Dann berechnet die Steuereinrichtung (80) den abweichenden Winkel ΔΘn der Drehwinkel jeweils bei Intervallen von 60°, und zwar durch Berechnen von T1/T12 bis T11/T12 mittels der gemessenen T1 bis T12. Durch Einsetzen des errechneten abweichenden Winkels ΔΘn in die Gleichung n · 60° + ΔΘn (n = 1 bis 11) korrigiert die Steuereinrichtung (80) die Drehwinkel in Intervallen von 60°. Die Steuereinrichtung (80) erzeugt jeweils ein Ansteuerungssignal DRV1, DRV2 unter Verwendung der jeweiligen korrigierten Drehwinkel und gibt jeweils die Ansteuerungssignale DRV1, DRV2 an jeden der Inverter (10, 20) aus. Die Wechselrichter steuern die Wechselstrommotoren (M1, M2) aufgrund der jeweiligen Ansteuerungssignale DRV1, DRV2 an.
    公开号:DE102004002414A1
    申请号:DE102004002414
    申请日:2004-01-16
    公开日:2004-08-05
    发明作者:Hideaki Toyota Yaguchi；Sojiro Toyota Yokoyama
    申请人:Toyota Motor Corp；
    IPC主号:H02P27-06
    专利说明:
    [0001] Diese Erfindung betrifft eine Motorsteuervorrichtungund ein Motorsteuerverfahren, die einen Motor durch Korrigierendes Ausgangssignals eines Drehmelders steuern.
    [0002] Um zu bewirken, daß der Rotoreines Motors sich mittels eines magnetischen Drehfelds kontinuierlich dreht,wird die Drehstellung des Rotors ermittelt. Die Drehstellung desRotors wird unter Verwendung eines Drehmelders ermittelt, der aufeiner Drehwelle sitzt.
    [0003] Anders ausgedrückt ermittelt der Drehmelderdie Drehstellung des Rotors, der gedreht wird, und gibt ein Stellungssignal,das der jeweiligen Drehstellung des Rotors entspricht, als analogesSignal aus. Die (im folgenden als CPU bezeichnete) zentrale Recheneinheiteines Computers wandelt das analoge Signal vom Drehmelder in eindigitales Signal um. Aufgrund des durch die Umwandlung erhaltenendigitalen Signals erzeugt die CPU ein Ansteuerungssignal, um eineStatorspule (im allgemeinen aus einer Dreiphasen-Wicklung bestehend),die am äußeren Umfangsabschnittdes Rotors vorgesehen ist, mit Wechselstrom zu versorgen, um einmagnetisches Drehfeld zu erzeugen. Dann gibt die CPU ein Ansteuerungssignalan einen Wechselrichter aus. Aufgrund des Ansteuerungssignals vonder CPU liefert der Wechselrichter mit vorbestimmter Zeitgebungeine vorgegebene Wechselstrommenge zu jeder Phase der Statorspule.So erzeugt die Statorspule das magnetische Drehfeld, und der Rotorwird durch das magnetische Drehfeld gedreht, das von der Statorspule erzeugtwird.
    [0004] Da es jedoch generell zu einer Abweichungdes Ausgangssignals des Drehmelders, beispielsweise zu einer Abweichung0,5ter Ordnung oder einer Abweichung erster Ordnung, kommt, nimmtder Drehwinkel, der vom Drehmelder ausgegeben wird, zeitabhängig nichtlinear zu. Auch kann eine Änderungder Rotordrehzahl bewirkt werden, was zu einem abweichenden Ausgangssignaldes Drehmelders führenkann.
    [0005] Die japanische Patent-OffenlegungsschriftNr. 2001-165707 offenbart eine Technik, bei der die Abweichung desAusgangssignals des Drehmelders mittels der Rotordrehzahl korrigiertwird.
    [0006] Die japanische Patent-OffenlegungsschriftNr. 2001-165707 offenbart jedoch keine Motorsteuerung unter Verwendungdes mittels der Rotordrehzahl korrigierten Drehmelder-Ausgangssignals.Daher wurde die Motorsteuerung nicht verbessert.
    [0007] Aufgabe der Erfindung ist es, eineMotorsteuervorrichtung und ein Motorsteuerverfahren bereitzustellen,die das Ausgangssignal eines Drehmelders korrigieren und die einenMotor mittels des korrigierten Ausgangssignals vom Drehmelder steuern.
    [0008] Ein erster Aspekt der Erfindung betriffteine Motorsteuervorrichtung, die einen Drehstellungssensor, eineKorrektureinrichtung und eine Steuereinrichtung aufweist. Der Drehstellungssensorermittelt die Drehstellung des Rotors eines Motors, bei der eineRechteckimpuls- bzw. Rechteckwellensteuerung des Motors durchgeführt wird.Die Korrektureinrichtung korrigiert das Ausgangssignal vom Drehstellungssensoraufgrund der Differenz des Zeitintervalls von einem Bezugszeitpunktbis zum jeweiligen Steuerzeitpunkt des Motors in der Rechteckwellensteuerung.Die Steuereinrichtung führtdie Rechteckwellensteuerung des Motors aufgrund des von der Korrektureinrichtungkorrigierten Ausgangssignals vom Drehstellungssensor durch.
    [0009] Die Korrektureinrichtung kann dasAusgangssignal vom Drehstellungssensor unter Berücksichtigung der Änderungdes Phasen-Spannungsbefehls korrigieren, welcher den Zeitraum bestimmt,in dem die Motorphasen jeweils mit Spannung versorgt werden, wennder Phasen-Spannungsbefehl geändertwird.
    [0010] Die Korrektureinrichtung kann dasAusgangssignal vom Drehstellungssensor unter Berücksichtigung der Änderungder Drehzahl des Motors korrigieren, wenn die Drehzahl verändert wird.
    [0011] Die Korrektureinrichtung kann dasAusgangssignal vom Drehstellungssensor unter Berücksichtigung des Phasen-Spannungsbefehls,welcher den Zeitraum bestimmt, in dem die Motorphasen jeweils mitSpannung versorgt werden, und der Änderung der Rotordrehzahl korrigieren.
    [0012] Die Korrektureinrchtung kann dasAusgangssignal vom Drehstellungssensor unter Berücksichtigung der Änderungder Drehzahl des Rotors anhand der Zeit korrigieren, die in einemvorhergehenden Steuerzyklus erforderlich war, um den Roter einmalzu drehen, und der Zeit, die im aktuellen Steuerzyklus erforderlichist, um den Rotor einmal zur drehen.
    [0013] Die Korrektureinrichtung kann dasAusgangssignal vom Drehstellungssensor gemäß einer Art von Motorsteuerverfahrenkorrigieren.
    [0014] In der erfindungsgemäßen Motorsteuervorrichtungwird das Ausgangssignal vom Drehstellungssensor aufgrund des Unterschiedszwischen dem Zeitintervall vom Bezugszeitpunkt bis zum Steuerzeitpunkt,zu dem der Motor aufgrund des Ausgangssignals vom Drehstellungssensorgesteuert werden sollte, und dem Zeitintervall vom Bezugszeitpunktbis zum tatsächlichenSteuerzeitpunkt, zu dem der Motor in einer Rechteckwellensteuerunggesteuert werden muß,korrigiert. Auch wird das Ausgangssignal des Drehstellungssensorsunter Berücksichtigungder Änderungdes Phasen- Spannungsbefehlsfür diejeweiligen Motorphasen korrigiert. Außerdem wird das Ausgangssignaldes Drehstellungssensors unter Berücksichtigung der Änderungder Motordrehzahl korrigiert. Außerdem wird das Ausgangssignaldes Drehstellungssensors unter Berücksichtigung der Änderungdes Phasen-Spannungsbefehls fürjede Phase des Motors und der Änderungder Motordrehzahl korrigiert.
    [0015] Die Rechteckwellensteuerung des Motorswird mittels des Ausgangssignals vom Drehstellungssensor durchgeführt, dasvon jedem dieser Korrekturverfahren korrigiert wird.
    [0016] So kann erfindungsgemäß auch dann,wenn das Ausgangssignal des Drehstellungssensors abweicht, ein Versagender Motorsteuerung verhindert werden, so daß der Motor angesteuert werdenkann. Auch wenn der Phasen-Spannungsbefehl für die jeweiligen Motorphasenoder die Motordrehzahl verändertwerden, kann ein Versagen der Motorsteuerung verhindert werden,so daß derMotor angesteuert werden kann.
    [0017] Ein zweiter Aspekt der Erfindungbetrifft ein Motorsteuerverfahren, das die folgenden Schritte aufweist: Ermittelnder Drehstellung des Rotors eines Motors, bei der eine Rechteckwellensteuerungdes Motors durchgeführtwird, Korrigieren des Ausgangssignals des Drehstellungssensors aufgrunddes Unterschieds zwischen dem Zeitintervall von einem Bezugszeitpunktbis zum Steuerzeitpunkt, zu dem der Motor aufgrund des Ausgangssignalsdes Drehstellungssensors gesteuert werden sollte, und dem Zeitintervallvom Bezugszeitpunkt bis zum tatsächlichenSteuerzeitpunkt, zu dem der Motor in einer Rechteckwellensteuerunggesteuert werden muß,und Durchführender Rechteckwellensteuerung des Motors aufgrund des Ausgangssignalsvom Drehstellungssensor, das von der Korrektureinrichtung korrigiertwurde.
    [0018] Ein dritter Aspekt der Erfindungbetrifft eine Motorsteuervorrichtung, die einen Drehstellungssensor, eineKorrektureinrichtung und eine Steuereinrichtung aufweist. Der Drehstellungssensorermittelt die Drehstellung des Rotors eines Motors, bei der eineRechteckwellensteuerung des Motors durchgeführt wird. Die Korrektureinrichtung korrigiertdas Ausgangssignal des Drehstellungssensors aufgrund des Unterschiedszwischen dem Zeitintervall von einem Bezugszeitpunkt bis zum Steuerzeitpunkt,zu dem der Motor aufgrund des Ausgangssignals des Drehstellungssensorsgesteuert werden sollte, und einem Zeitintervall vom Bezugszeitpunktbis zum tatsächlichenSteuerzeitpunkt, zu dem der Motor in einer Rechteckwellensteuerunggesteuert werden muss. Die Steuereinrichtung führt die Rechteckwellensteuerungdes Motors aufgrund des Ausgangssignals des Drehstellungssensorsdurch, das von der Korrektureinrichtung korrigiert wurde.
    [0019] 1 istein Blockschaltbild der Motorsteuervorrichtung gemäß einerersten Ausführungsformder Erfindung;
    [0020] 2 istein Funktions-Blockschaltbild, das die Funktionen der in 1 dargestellten Steuervorrichtungbeschreibt;
    [0021] 3 istein Zeitdiagramm fürden jeweiligen Spannungsbefehl fürdie U-Phase, die V-Phase und die W-Phase des in 1 dargestellten Wechselstrommotors;
    [0022] 4 istein Zeitdiagramm fürdas Ausgangssignal des in 1 dargestelltenDrehmelders und für denSpannungsbefehl;
    [0023] 5 istein Flußdiagramm,das ein Drehwinkel-Korrekturverfahren gemäß der ersten Ausführungsformder Erfindung zeigt;
    [0024] 6 istein Zeitdiagramm, das die Schwankungen der Spannung und des elektrischenStroms eines der beiden in 1 gezeigtenWechselstrommotoren zeigt, wenn die elektrische Leistung des jeweilsanderen Wechselstrommotors schwankt;
    [0025] 7 istein Blockschaltbild einer Motorsteuervorrichtung gemäß einerzweiten Ausführungsformder Erfindung;
    [0026] 8 istein Funktons-Blockschaltbild, das die Funktionen der in 7 dargestellten Steuervorrichtungbeschreibt;
    [0027] 9 istein Zeitdiagramm fürdas Ausgangssignal eines in 7 dargestelltenDrehmelders und für denSpannungsbefehl;
    [0028] 10 istein Flußdiagramm,das ein Drehwinkel-Korrekturverfahren gemäß der zweiten Ausführungsformder Erfindung beschreibt;
    [0029] 11 istein Blockschaltbild einer Motorsteuervorrichtung gemäß einemdritten Aspekt der Erfindung;
    [0030] 12 istein Funktions-Blockschaltbild, das die Funktionen der in 11 dargestellten Steuervorrichtungbeschreibt;
    [0031] 13 istein Zeitdiagramm, das das Ausgangssignal eines in 11 dargestellten Drehmelders und die Änderungder Drehzahl darstellt;
    [0032] 14 istein Flußdiagramm,das ein Drehwinkel-Korrekturverfahren gemäß der dritten Ausführungsformder Erfindung beschreibt;
    [0033] 15 istein Blockschaltbild einer Motorsteuervorrichtung gemäß einervierten Ausführungsformder Erfindung;
    [0034] 16 istein Funktions-Blockschaltbild, das die Funktionen der in 15 dargestellten Steuervorrichtungbeschreibt;
    [0035] 17 istein Flußdiagramm,das ein Drehwinkel-Korrekturverfahren gemäß der vierten Ausführungsformder Erfindung darstellt;
    [0036] 18 istein Blockdiagramm einer Motorsteuervorrichtung gemäß einerfünftenAusführungsformder Erfindung;
    [0037] 19 istein Funktions-Blockschaltbild, das die Funktionen der in 18 dargestellten Steuervorrichtungdarstellt; und
    [0038] 20 istein Zeitdiagramm füreinen Spannungsbefehl.
    [0039] Es wird eine Motorsteuervorrichtunggemäß jederAusführungsformder Erfindung detailliert mit Bezug auf die begleitenden Figurenbeschrieben. In den Figuren werden gleichartige Komponenten mit ähnlichen Zahlenbezeichnet, und ihre Beschreibung wird nicht wiederholt.
    [0040] Wie in 1 dargestellt,weist eine Motorsteuereinrichtung 100 gemäß der erstenAusführungsform derErfindung eine Gleichstromquelle B, Wechselrichter 10, 20,einen Kondensator 30, Drehmelder 40, 50, Sensoren 60, 70 für den elektrischenStrom und eine Steuereinrichtung 80 auf.
    [0041] Der Wechselrichter 10 weisteinen U-Phasenzweig 11, einen V-Phasenzweig 12 undeinen W-Phasenzweig 13 auf. Der U-Phasenzweig 11,der V-Phasenzweig 12 und der W-Phasenzweig 13 sindparallel zwischen einem Knoten N1 und einem Knoten N2 geschaltet.
    [0042] Der U-Phasenzweig 11 weistNPN-Transistoren Q3, Q4 auf, die in Reihe geschaltet sind. Der V-Phasenzweig 12 weistNPN-Transistoren Q5, Q6 auf, die in Reihe geschaltet sind. Der W-Phasenzweig 13 weist NPN-TransistorenQ7, Q8 auf, die in Reihe geschaltet sind. Jede der Dioden D3 bisD8, die bewirken, daß elektrischerStrom von der Emitterseite zur Kollektorseite fließt, istmit dem Abschnitt zwischen dem Kollektor und dem Emitter in denjeweiligen NPN-Transistoren Q3 bis Q8 verbunden.
    [0043] Der Wechselrichter 20 weisteinen U-Phasenzweig 21, einen V-Phasenzweig 22 undeinen W-Phasenzweig 23 auf. Der U-Phasenzweig 21,der V-Phasenzweig 22 und der W-Phasenzweig 23 sindparallel zwischen dem Knoten N1 und dem Knoten N2 geschaltet.
    [0044] Der U-Phasenarm 21 weistNPN-Transistoren Q9, Q10 auf, die in Reihe geschaltet sind. DerV-Phasenarm 22 weist NPN-Transistoren Q11, Q12 auf, diein Reihe geschaltet sind. Der W-Phasenarm 23 weist NPN-TransistorenQ13, Q14 auf, die in Reihe geschaltet sind. Jede der Dioden D9 bisD14, die bewirken, daß elektrischer Stromvon der Emitterseite zur Kollektorseite fließt, ist elektrisch mit demAbschnitt zwischen dem Kollektor und dem Emitter in den jeweiligenNPN-Transistoren Q9 bis Q14 verbunden.
    [0045] Ein Zwischenbereichspunkt [intermediatepoint] jedes Phasenzweigs des Wechselrichters 10 ist jeweilsmit dem Phasenende jeder Phasenspule eines Wechselstrommotors M1verbunden. Ein Zwischenbereichspunkt jedes Phasenzweigs des Wechselrichters 20 istjeweils mit dem Phasenende jeder Phasenspule eines WechselstrommotorsM2 verbunden. Das heißt,jeder der Wechselstrommotoren M1, M2 ist ein dreiphasiger Permanentmagnetmotor,in dem ein Ende sowohl der U-Phasenspule, der V-Phasenspule alsauch der W-Phasenspule mit einem gemeinsamen Mittelpunkt verbundensind. Das andere Ende der U-Phasenspule des Wechselstrommotors M1ist mit dem Zwischenbereichspunkt zwischen den NPN-TransistorenQ3, Q4 verbunden. Das andere Ende der V-Phasenspule ist mit demZwischenbereichspunkt zwischen den NPN-Transistoren Q5, Q6 verbunden. Das andereEnde der W-Phasenspule ist mit dem Zwischenbereichspunkt zwischenden Transistoren Q7, Q8 verbunden. Das andere Ende der U-Phasenspuledes Wechselstrommotors M2 ist mit dem Zwischenbereichspunkt zwischenden NPN-Transistoren Q9, Q10 verbunden. Das andere Ende der V-Phasenspuleist mit den Zwischenbereichspunkt zwischen den NPN-TransistorenQ11, Q12 verbunden. Das andere Ende der W-Phasenspule ist mit demZwischenbereichspunkt zwischen den NPN-Transistoren Q13, Q14 verbunden.
    [0046] Der Kondensator 30 ist mitdem Abschnitt zwischen dem Knoten N1 und dem Knoten N2 verbunden, sodaß erparallel zu den Wechselrichtern 10, 20 ist.
    [0047] Eine Gleichstromquelle B umfaßt eineSekundärzelle,wie eine Nickel-Wasserstoff-Batterie oder einen Lithium-Ion-Batterie.Der Wechselrichter 10 wandelt die Gleichspannung vom Kondensator 30 aufgrundeines Ansteuerungssignals DRV1, das von der Steuereinrichtung 80 ausgegebenwird, in eine Wechselspannung um, um den Wechselstrommotor M1 anzusteuern.Der Wechselrichter 20 wandelt die Gleichspannung vom Kondensator 30 aufgrundeines Ansteuerungssignals DRV2, das von der Steuereinrichtung 80 ausgegeben wird,in eine Wechselspannung um, um den Wechselstrommotor M2 anzusteuern.
    [0048] Der Kondensator 30 glättet dieGleichspannung von der Gleichstromquelle B und liefert die geglättete Gleichspannungzu den Wechselrichtern 10, 20. Der Drehmelder 40 sitztauf der Drehwelle des Wechselstrommotors M1. Der Drehmelder 40 ermitteltden Drehwinkel θbn1des Rotors des Wechselstrommotors M1 und gibt den ermittelten Drehwinkel θbn1 an dieSteuereinrichtung 80 aus. Der Drehmelder 50 sitztauf der Drehwelle des Wechselstrommotors M2. Der Drehmelder 50 ermitteltden Drehwinkel θbn2des Rotors des Wechselstrommotors M2 und gibt den erfaßten Drehwinkel θbn2 an dieSteuereinrichtung 80 aus.
    [0049] Die Stromsensoren 60 erfassenden Motorstrom MCRT1, der zum Wechselstrommotor M1 fließt, und gebenden erfaßtenMotorstrom MCRT1 an die Steuereinrichtung 80 aus.Die Stromsensoren 70 ermitteln den Motorstrom MCRT2, derzum Wechselstrommotor M2 fließt,und geben den ermittelten Motorstrom MCRT2 an die Steuereinrichtung 80 aus.
    [0050] In 1 sinddrei Stromsensoren 60 und drei Stromsensoren 70 bereitgestellt.Es reicht jedoch aus, wenn mindestens zwei Stromsensoren 60 undmindestens zwei Stromsensoren 70 bereitgestellt werden.
    [0051] Die Steuereinrichtung 80 korrigiertden vom Drehmelder 40 ausgegebenen Drehwinkel θbn1 anhand einesVerfahrens, das späterbeschrieben wird. Die Steuereinrichtung 80 erzeugt dasAnsteuerungssignal DRV1, mit dem die NPN-Transistoren Q3 bis Q8des Wechselrichters 10 angesteuert werden, anhand des korrigiertenDrehwinkels θn1und des Drehmoment-Vorgabewerts TR1, der von einer externen elektronischen Steuereinrichtung(im folgenden als ECU bezeichnet) ausgegeben wird, und gibt daserzeugte Ansteuerungssignal DRV1 an die NPN-Transistoren Q3 bisQ8 aus.
    [0052] Die Steuereinrichtung 80 korrigiertden vom Drehmelder 50 ausgegebenen Drehwinkel θbn2 anhand einesVerfahrens, das späterbeschrieben wird. Die Steuereinrichtung 80 erzeugt dasAnsteuerungssignal DRV2, mit dem die NPN-Transistoren Q9 bis Q 14des Wechselrichters 20 angesteuert werden, mittels des korrigiertenDrehwinkels θn2und eines Drehmoment-Vorgabewerts TR2, der von einer externen ECUausgegeben wird, und gibt das erzeugte Ansteuerungssignal DRV2 andie NPN-TransistorenQ9 bis Q14 aus.
    [0053] 2 istein Funktions-Blockschaltbild, das die Funktionen der Steuereinrichtung 80 beschreibt,welche die Ansteuerungssignale DRV1, DRV2 erzeugt. Wie in 2 dargestellt, weist dieSteuereinrichtung 80 einen Winkelkorrekturabschnitt 81,einen Stromwandlungsabschnitt 82, eine Subtraktionsvorrichtung 83,einen PI-Steuerabschnitt 84, einen Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85,einen Abschnitt 86, der den Schätzwert für die drehzahlabhängige elektromotorischeKraft berechnet, eine Addierungsvorrichtung 87, einen Wandlungsabschnitt 88 undeinen Ansteuerungssignal-Erzeugungsabschnitt 89 auf.
    [0054] Der Winkelkorrekturabschnitt 81 empfängt denDrehwinkel θbn(θbn1 oder θbn2), dervom Drehmelder 40 (oder vom Drehmelder 50) ausgegebenwird, korrigiert den Drehwinkel θbnanhand eines späterbeschriebenen Verfahrens und gibt den korrigierten Drehwinkel θn (θn1 oder θn2) an denStromwandlungsabschnitt 82, den Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85 undden Wandlungsabschnitt 88 aus.
    [0055] Der Stromwandlungsabschnitt 82 führt eineDreiphasen-zu-Zweiphasen-Wandlung des Motorstroms MCRT1 (oder desMotorstroms MCRT2), der von den Stromsensoren 60 (oderden Stromsensoren 70) ermittelt wurde, anhand des vom Winkelkorrekturabschnitt 81 ausgegebenenDrehwinkels θn1(oder θn2)durch. Das heißt,der Stromwandlungsabschnitt 82 wandelt den Dreiphasen-MotorstromMCRT1 (oder MCRT2), der zu den jeweiligen Phasen der Dreiphasenwicklungdes Wechselstrommotors M1 (oder des Wechselstrommotors M2) fließt, mittelsdes Drehwinkels θn1(oder θn2)in Stromwerte Id, Iq um, die zur d-Achse oder zur q-Achse fließen. Dann gibtder Stromwandlungsabschnitt 82 die Stromwerte Id, Iq anden Subtraktionsabschnitt 83 aus.
    [0056] Der Subtraktionsabschnitt 83 berechnetdie Abweichungen ΔId, ΔIq durchSubtrahieren der vom Stromwandlungsabschnitt 82 ausgegebenenStromwerte Id, Iq von den Stromvorgabewerten Id*, Iq*, mit denender Wechselstrommotor M1 (oder der Wechselstrommotor M2) ein Drehmomentausgeben soll, das vom Drehmoment-Vorgabewert TR1 (oder vom Drehmoment-VorgabewertTR2) bestimmt wird. Der PI-Steuerabschnitt 84 berechnetden Manipulationsbetrag fürdas Einstellen des Motorstroms anhand der PI-Zugnahme bezüglich derAbweichungen ΔId, ΔIq.
    [0057] Der Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85 berechnetdie Drehzahl des Wechselstrommotors M1 (oder des WechselstrommotorsM2) aufgrund des Drehwinkels θn1(oder des Drehwinkels θn2),der vom Winkelkorrekturabschnitt 85 ausgegeben wird. Danngibt der Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85 die errechneteDrehzahl an den Abschnitt 86 aus, der den Schätzwert für die drehzahlabhängige elektromotorischeKraft berechnet. Der Abschnitt 86 berechnet einen Schätzwert für die drehzahlabhängige elektromotorischenKraft aufgrund der vom Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85 ausgegebenenDrehzahl.
    [0058] Die Addierungsvorrichtung 87 berechnetdie SpannungsmanipulationsbeträgeVd, Vq durch Addieren des vom PI-Steuerabschnitt 84 ausgegebenenManipulationsbetrags fürdas Anpassen des Motorstroms und des Schätzwerts für die drehzahlabhängige elektromotorischeKraft, die vom Abschnitt 86 ausgegeben wird, der den Schätzwert für die drehzahlabhängige elektromotorischeKraft berechnet. Der Wandlungsabschnitt 88 führt eineZweiphasen-zu-Dreiphasen-Wandlung der von der Addierungsvorrichtung 87 ausgegebenenSpannungsmanipulationsbeträgeVd, Vq durch, und zwar unter Verwendung des Drehwinkels θn1 (oderdes Drehwinkels θn2),der vom Winkelkorrekturabschnitt 81 ausgegeben wird. Dasheißt,der Umwandlungsabschnitt 88 wandelt die Manipulationsbeträge Vd, Vader Spannung, mit der die d-Achse und die q-Achse beaufschlagt werden,in Manipulationsbeträgefür dieSpannung um, mit der die Drei phasenwicklung (die U-Phasenwicklung,die V-Phasenwicklung und die W-Phasenwicklung) des WechselstrommotorsM1 oder des Wechselstrommotors M2) beaufschlagt werden, und zwarmittels des Drehwinkels θn1(oder des Drehwinkels θn2).Der Antriebssteuerungssignal-Erzeugungsabschnitt 89 erzeugtdie Ansteuerungssignale DRV 1, DRV2 aufgrund des Ausgangssignalsvom Wandlungsabschnitt 88.
    [0059] Das Drehwinkel-Korrekturverfahrenim Winkelkorrekturabschnitt 81 wird mit Bezug auf 3 und 4 beschrieben. 3 zeigt den Schaltbefehl für die U-Phase,die V-Phase und die W-Phase jedes der Wechselstrommotoren M1, M2bei der Rechteckwellensteuerung. Eine Umdrehung (360 Grad)jedes der Drehmelder 40, 50 entspricht 720 ° el. Daherwird der Schaltbefehl fürdie U-Phase, die V-Phase und die W-Phase jedes der WechselstrommotorenM1, M2 jeweils alle 180 Grad gewechselt. Demgemäß wechselt die Änderung desErregungs-/Nicht-Enegungs-Zustands der Phasen alle 60 Grad zwischender U-Phase, der V-Phase und der W-Phase jedes der Wechselstrommotoren.Im folgenden wird der Zeitpunkt, zu dem eine Phase aus dem Erregungszustandin den Nicht-Erregungszustand oder aus dem Nicht-Erregungszustandin den Erregungszustand wechselt, als „Schaltzeitpunkt" bezeichnet.
    [0060] Die Zeitintervalle zwischen den Schaltzeitpunktensind gleiche Intervalle von 60 Grad, wenn keines der Ausgangssignaleder Drehmelder 40, 50 abweicht (unter der Annahme,daß dieDrehzahl konstant ist). Demgemäß werdendie Zeitintervalle vom Bezugszeitpunkt, der mittels der U-Phaseals Bezugsphase gesetzt wird, bis zum Schaltzeitpunkt in der V-Phaseund zum Schaltzeitpunkt in der W-Phase bei Intervallen von 60 Grad gemessen,und die Abweichung der Ausgangssignale jedes der Drehmelder 40, 50 wirdmittels der gemessenen Zeitintervalle korrigiert.
    [0061] Wie oben beschrieben, entsprichteine Umdrehung der Drehmelder 40, 50 720 ° el. Daherentsprechen 720 ° el.einem Zyklus. In einem Zyklus gibt es 12 Schaltzeitpunkte.Somit mißtder Winkelkorrekturabschnitt 81 die Zeitintervalle T1 bisT12 vom Bezugszeitpunkt bis zu dem Zeitpunkt, wo der Drehwinkel θbn, dervom Drehmelder 40 (oder vom Drehmelder 50) ausgegebenwird, n × 60Grad (n = 1 bis 12, d.h. 60 Grad bis 720 Grad (0 Grad)) erreicht,wobei ein Zeitgeber verwendet wird, der im Winkelkorrekturabschnitt 81 enthaltenist.
    [0062] Der Winkelkorrekturabschnitt 81 setztdas gemessene Zeitintervall T1 bis T12 in eine Gleichung ein, dieunten beschrieben ist, und berechnet die Abweichung Δθn (n = 1bis 11) an jedem der Drehwinkel von n × 60 Grad (60 Grad bis 720Grad (0 Grad)).
    [0063] Das Verfahren zum Korrigieren desDrehwinkels von 60 Grad wird mit Bezug auf 4 beschrieben. In dem Fall, wo das Ausgangssignalvom Drehmelder 40 (oder vom Drehmelder 50) dietatsächlicheDrehstellung zeigt, die von der geraden Linie k1 dargestellt wird,kann, wenn der Erregungs-/Nicht-Erregungszustand zum Zeitpunkt t1verändertwird, zu dem der Drehwinkel, der vom Drehmelder 40 (odervom Drehmelder 50) ausgegeben wird, 60 Grad erreicht, derErregungs-/Nicht-Erregungszustand synchron mit dem tatsächliche Abfalleneines Schaltbefehls DRTSW verändertwerden.
    [0064] In dem Fall jedoch, wo das Ausgangssignalvom Drehmelder 40 (oder vom Drehmelder 50) eineDrehstellung anzeigt, die von der wahren Drehstellung abweicht,wie von der gekrümmtenLinie k2 dargestellt, ist, wenn der Erregungs-/Nicht-Erregungszustandzum Zeitpunkt t2 verändertwird, zu dem der Drehwinkel, der vom Drehmelder 40 (odervom Drehmelder 50) ausgegeben wird, 60 Grad erreicht, die Änderungdes Erregungs-/Nicht-Erregungszustands in Bezug auf das Abfallendes Schaltbefehls DRTS um ΔTverzögert.Daher wird der Zeitraum, in dem der Wechselstrom zur U-Phase geleitet wird,länger.
    [0065] Um den Erregungs-/Nicht-Erregungszustandsynchron mit dem Abfallen des Schaltbefehls DRTSW zu ändern, wirdder Drehwinkel θ1auf der gekrümmtenLinie k2 zum Zeitpunkt t1 ermittelt, und der Erregungs-/Nicht-Erregungszustandwird zu dem Zeitpunkt geändert,wenn der Drehwinkel, der vom Drehmelder 40 (oder vom Drehmelder 50)ausgegeben wird, θd1erreicht.
    [0066] Da das Zeitintervall T1, das vomWinkelkorrekturabschnitt 81 gemessen wird, ein Zeitintervallvom Zeitpunkt 0 bis zum Zeitpunkt t2 ist, wird der Drehwinkel, dervon 60 Grad auf der geraden Linie k1 abweicht, durch die Gleichung720 ° × T1/T12erhalten. Der abweichende Winkel Δθ1 auf dergeraden Linie k1 wird durch die Gleichung 60° – 720° × T1/T12 erhalten. Das heißt, derabweichende Winkel Δθ1 wird durchEinsetzen der gemessenen Zeitintervalle T1 und T12 und n = 1 indie Gleichung (1) erhalten.
    [0067] Der berechnete abweichende Winkel Δθ1 ist imwesentlichen gleich der Differenz zwischen dem Drehwinkel auf dergeraden Linie k1 und dem Drehwinkel auf der gekrümmten Linie k2 zum Zeitpunktt1 . Daher wird der Drehwinkel θ1durch die Gleichung 60 ° + Δθ1 erhalten.
    [0068] Demgemäß kann der Erregungs-/Nicht-Erregungszustandsynchron mit dem Abfallen des Schaltbefehls DRTSW geändert werden,und zwar durch Änderungdes Erregungs-/Nicht-Erregungszustands zu dem Zeitpunkt, wenn derDrehwinkel, der vom Drehmelder 40 (oder vom Drehmelder 50)ausgegeben wird, θ1erreicht, auch wenn das Ausgangssignal vom Drehmelder 40 (odervom Drehmelder 50) abweicht.
    [0069] Auf ähnliche Weise wird, wenn derDrehwinkel von 120 Grad auf der geraden Linie k1 in den Drehwinkelder Linie k2 umgewandet wird, die Gleichung 2 × 60 ° + Δθ2 verwendet Allgemein wird,wenn die Drehwinkel von n × 60Grad auf der geraden Linie k1 in Drehwinkel auf der gekrümmten Liniek2 umgewandelt werden, die folgende Gleichung verwendet.
    [0070] θn= n × 60 ° + Δθn ... (2)
    [0071] Demgemäß mißt der Winkelkorrekturabschnitt 81 dieZeitintervalle T1 bis T12 ab dem Bezugszeitpunkt bis zu dem Zeitpunkt,wo der Drehwinkel, der vom Drehmelder 40 (oder vom Drehmelder 50)ausgegeben wird, n × 60Grad erreicht (n = 1 bis 12, d.h. 60 Grad bis 720 Grad (0 Grad)),und berechnet die abweichenden Winkel Δθ1 bis Δθ11 durch Einsetzen der gemessenenZeitintervalle T1 bis T12 in die Gleichung (1). Dann berechnet derWinkelkorrekturabschnitt 81 die korrigierten Drehwinkel θ1 bis θ11 durchEinsetzen der abweichenden Winkel Δθ 1 bis Δθ 11 in die Gleichung (2).
    [0072] Aus folgenden Gründen wird der Drehwinkel von720 Grad auf der geraden Linie k1 nicht in einen Drehwinkel aufder gekrümmtenLinie k2 umgewandelt. Im allgemeinen stimmen im Fall einer Abweichungdes Ausgangssignals des Drehmelders (einer Abweichung 0,5ter Ordnung,einer Abweichung erster Ordnung oder dergleichen) der Drehwinkelvon 0 Grad und der Drehwinkel von 720 Grad, die vom Drehmelder ausgegeben werden,mit den tatsächlichenDrehwinkeln überein,und die Drehwinkel abgesehen von 0 Grad und 720 Grad, die vom Drehmelderausgegeben werden, weichen von den tatsächlichen Drehwinkeln ab. Dahermuß der Drehwinkelvon 720 Grad auf der geraden Linie k1 nicht in einen Drehwinkelauf der gekrümmtenLinie umgewandelt werden. Somit berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81 dieabweichenden Winkel Δθ 1 bis Δθ11 an jedemDrehwinkel von n × 60Grad (n = 1 bis 11, d.h. 60 Grad bis 660 Grad) unter Verwendungder Gleichung (1) unter der Annahme, daß der Drehwinkel, der vom Drehmelderausgegeben wird, zum Zeitintervall T12 dem Drehwinkel von 720 Gradauf der geraden Linie k1 entspricht.
    [0073] Auch werden im oben beschriebenenDrehwinkel-Korrekturverfahren die Zeitintervalle T1 bis T12 in einemabgeschlossenen Zyklus (0 Grad bis 720 Grad) gemessen, und die Drehwinkelvon n × 60Grad, die vom Drehmelder ausgegeben werden, werden mittels der gemessenenZeitintervalle T1 bis T12 korrigiert. Dann wird der Schaltbefehlfür jedePhase jedes der AC-Motoren M1, M2 geändert, wobei im nächsten abgeschlossenenZyklus (0 Grad bis 720 Grad) die korrigierten Drehwinkel verwendetwerden.
    [0074] Das Drehwinkel-Korrekturverfahrengemäß der erstenAusführungsformwird mit Bezug auf 5 beschrieben.Nachdem der Funktionsablauf gestartet wurde, setzt der Winkelkorrekturabschnitt 81 denWert für nauf 0 (d.h. n = 0) (Schritt S1). Dann setzt der Winkelkorrekturabschnitt 81 denWert fürn auf 1 (d.h. n = n + 1) (Schritt S2). Dann kommt es zu einer Schaltunterbrechung(Schritt S3). Dann mißtder Winkelkorrekturabschnitt 81 das Zeitintervall T1 vomBezugszeitpunkt bis zu dem Zeitpunkt, wo der Drehwinkel θbn (θbn1 oder θbn2), dervom Drehmelder 40 oder vom Drehmelder 50 ausgegebenwird, 60 Grad erreicht, bezogen auf den Drehwinkel θbn (θbn1 oder θbn2) (SchrittS4). Dann stellt der Winkelkorrekturabschnitt 81 fest,ob der Wert für n12 ist (d.h. n = 12) (Schritt S5). Wenn festgestellt wird, daß der Wertfür n nicht12 ist, werden die Schritte S2 bis S5 wiederholt. Das heißt, dieSchritte S2 bis Schritt S5 werden wiederholt, bis alle ZeitintervalleT1 bis T12 gemessen sind.
    [0075] Wenn festgestellt wird, daß der Wertfür n12ist, korrigiert der Winkelkorrekturabschnitt 81 die Drehwinkelnach Intervallen von 60 Grad mittels der Gleichung (1) und der Gleichung(2) (Schritt S6). So wird die Korrektur der Drehwinkel abgeschlossen.
    [0076] Der Betrieb der Motorsteuervorrichtung 100 wirdwiederum mit Bezug auf 1 und 2 beschrieben. Nachdem derFunktionsablauf gestartet wurde, gibt der Drehmelder 40 denDrehwinkel θbn1des Rotors des Wechselstrommotors M1 an die Steuereinrichtung 80 aus.Der Drehmelder 50 gibt den Drehwinkel θbn2 des Rotors des WechselstrommotorsM2 an die Steuereinrichtung 80 aus. Der Stromsensor 60 ermitteltden elektrischen Motorstrom MCRT1, der zu jeder Phase des WechselstrommotorsM1 fließt,und gibt den erfaßten elektrischenStrom MCRT1 an die Steuereinrichtung 80 aus. Der Stromsensor 70 ermitteltden elektrischen Motorstrom MCRT2, der zu jeder Phase des WechselstrommotorsM2 fließt,und gibt den erfaßtenelektrischen Strom MCRT2 an die Steuereinrichtung 80 aus.
    [0077] Die Steuereinrichtung 80 berechnetgemäß dem Drehmoment-VorgabewertTR1, der von der externen ECU erhalten wird, die Strom-VorgabewerteId1*, Iq1*, mit denen der Wechselstrommotor M1 das Drehmoment auszugebensoll, das vom Drehmoment- VorgabewertTR1 bestimm wird. Ebenso berechnet die Steuereinrichtung 80 gemäß einemDrehmoment-Vorgabewert TR2, der von der externen ECU erhalten wird,die Strom-Vorgabewerte Id2*, Iq2* für den Wechselstrommotor M2,mit denen er das Drehmoment ausgeben soll, das vom Drehmoment-VorgabewertTR2 bestimmt ist.
    [0078] Der Winkelkorrekturabschnitt 81 mißt die ZeitintervalleT1 bis T12 aufgrund des vom Drehmelder 40 ausgegebenenDrehwinkels θbn1,korrigiert den Drehwinkel θbn1mittels der gemessenen Zeitintervalle T1 bis T12 anhand des obenbeschriebenen Verfahrens und gibt den korrigierten Drehwinkel θn1 an denStromwandlungsabschnitt 82, den Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85 undden Wandlungsabschnitt 88 aus. Ebenso mißt der Winkelkorrekturabschnitt 81 dieZeitintervalle T1 bis T12 aufgrund des vom Drehmelder 40 ausgegebenen Drehwinkels θbn1, korrigiertden Drehwinkel θbn2mittels der gemessenen Intervalle T1 bis T12 anhand des oben beschriebenenVerfahrens, und gibt den korrigierten Drehwinkel θn2 an denStromwandlungsabschnitt 82, den Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85 undden Wandlungsabschnitt 88 aus.
    [0079] Der Stromwandlungsabschnitt 82 wandeltden vom Stromsensor 60 ausgegebenen elektrischen MotorstromMCRT1 in die Stromwerte Id1, Iq1 um, die zur d-Achse und zur q-Achsedes Wechselstrommotors M1 fließen,und zwar unter Verwendung des Drehwinkels θn1, der vom Winkelkorrekturabschnitt 81 ausgegeben wird.Ebenso wandelt der Stromwandlungsabschnitt 82 den vom Stromsensor 60 ausgegebenenenelektrischen Motorstrom MCRT2 in die Stromwerte Id2, Iq3 um, diezur d-Achse und zur q-Achsedes Wechselstrommotors M2 fließen,und zwar unter Verwendung des Drehwinkels θn2, der vom Winkelkorrektursensor 81 ausgegebenwird.
    [0080] Die Subtraktionsvorrichtung 83 berechnetdie Abweichungen Δ1d1, ΔIg1 durchSubtrahieren der Stromwerte Id1, Iq1, die durch Umwandlung durchden Stromwandlungsabschnitt 82 erhalten wurden, von den Strom-VorgabewertenId1*, Iq1*, die von der Steuereinrichtung errechnet wurden. Ebensoberechnet die Subtraktionseinrichtung 83 die Abweichungen ΔId2, ΔIg2 durchSubtrahieren der Stromwerte Id2, Iq2, die durch Umwandeln durchden Stromwandlungsabschnitt 82 erhalten wurden, von denStrom-VorgabewertenId2*, Iq2*, die von der Steuereinrichtung 80 errechnetwurden.
    [0081] Der PI-Steuerabschnitt 84 berechnetden Manipulationsbetrag fürdie Einstellung des Motorstroms für den Wechselstrommotor M1unter Verwendung der PI-Zunahme mit Bezug auf die Abweichungen ΔId1, ΔIg1. Ebensoberechnet der PI-Steuerabschnitt 84 den Manipulationsbetragfür dieEinstellung des Motorstroms für denWechselstrommotor M2 unter Verwendung der PI-Zunahme bezüglich derAbweichungen ΔId2, ΔIg2.
    [0082] Der Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85 berechnetdie Drehzahl ω01des Wechselstrommotors M1 auf der Grundlage des Drehwinkels θn1, dervom Drehwinkel-Korrekturabschnitt 81 ausgegeben wird. Ebensoberechnet der Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85 die Drehzahl ω02 des WechselstrommotorsM2 aufgrund des Drehwinkels θn2,der vom Winkelkorrekturabschnitt 81 ausgegeben wird. DerAbschnitt berechnet den Schätzwertfür diedrehzahlabhängigeelektromotorische Kraft im Wechselstrommotor M1 aufgrund der Drehzahl ω01, dievom Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85 ausgegeben wird. Ebensoberechnet der Abschnitt 85 den Schätzwert für die drehzahlabhängige elektromotorischeKraft im Wechselstrommotor M2 aufgrund der Drehzahl ω02, dievom Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85 ausgegeben wird.
    [0083] Die Additionseinrichtung 87 berechnetdie SpannungsmanipulationsbeträgeVd1, Vq1 des Wechselstrommotors M1 durch Addieren der Manipulationsbeträge für das Einstellendes elektrischen Motorstroms des Wechselstrommotors M1, der vomPI-Steuerabschnitt 84 ausgegebenwird, und dem Schätzwertfür diedrehzahlabhängigeelektromotorische Kraft im Wechselstrommotor M1, der vom Abschnitt 86 ausgegebenwird, der den Schätzwertfür diedrehzahlabhängigeelektromotorische Kraft berechnet. Ebenso berechnet die Additionseinrichtung 87 dieSpannungs-ManipulationsbeträgeVd2, Vq2 des Wechselstrommotors M2 durch Addieren der Manipulationsbeträge für das Einstellendes Motorstroms des Wechselstrommotors M2, die vom PI-Steuerabschnitt 84 ausgegebenwerden, und dem Schätzwertfür diedrehzahlabhängige elektromotorische Kraftim Wechselstrommotor M2, die vom Abschnitt 86 ausgegebenwird, der den Schätzwertfür diedrehzahlabhängigeelektromotorische Kraft berechnet.
    [0084] Der Umwandlungsabschnitt 88 berechnetdie Spannungen Vu1, Vv1, Vw1 durch Durchführen einer Zweiphasen-zu-Dreiphasen-Umwandlungder von der Additionseinrichtung 87 ausgegebenen Spannungs-Manipulationsbeträge Vd1,Vq1 unter Verwendung des vom Winkelkorrekturabschnitt 81 ausgegebenenDrehwinkels θn1.Ebenso berechnet der Umwandlungsabschnitt 88 die SpannungenVu2, Vv2, Vw2 durch Durchführen einerZweiphasen-zu-Dreiphasen-Wandlung der von der Additionseinrichtung 87 ausgegebenenSpannungs-ManipulationsbeträgeVd2, Vq2 unter Verwendung des vom Winkelkorrekturabschnitt 81 ausgegebenenDrehwinkels θn2.Der Ansteuerungssignal-Erzeugungsabschnitt 89 erzeugtaufgrund der Spannungen Vu1, Vv1, Vw1, die vom Wandlungsabschnitt 88 ausgegebenwerden, das Ansteuerungssignal DRV 1 und erzeugt aufgrundder Spannungen Vu2, Vv2, Vw2, die vom Wandlungsabschnitt 88 ausgegebenwerden, das Ansteuerungssignal DRV2. Dann gibt der Ansteuerungssignal-Erzeugungsabschnitt 89 daserzeugte Ansteuerungssignal DRV1 an die NPN-Transistoren Q9 bisQ14 aus.
    [0085] Die NPN-Transistoren Q3 bis Q8 werdengemäß dem AnsteuerungssignalDRV1 an- und abgestellt. Der Wechselrichter 10 schaltetzwischen Zufuhr und Unterbrechung des elektrischen Stroms um, derzu jeder Phase des AC-Motors M1 fließt, und zwar synchron mit demtatsächlichenAnsteigen und Abfallen des Schaltbefehls DRTSW. Ebenso werden dieNPN-Transistoren Q9 bis Q14 gemäß dem AnsteuerungssignalDRV2 an- und abgeschaltet. Der Wechselrichter 20 schaltetzwischen Zufuhr und Unterbrechung des elektrischen Stroms um, derzu jeder Phase des Wechselstrommotors M2 fließt, und zwar synchron mit demtatsächlichen Ansteigenund Abfallen des Schaltbefehls DRTSW.
    [0086] Somit kann, auch wenn das Ausgangssignalvom Drehmelder 40 (oder vom Drehmelder 50) abweicht, derWechselstrommotor M1 (oder der Wechselstrommotor M2) synchron mitdem tatsächlichenAnsteigen und Abfallen des Schaltbefehls angesteuert werden, undzwar durch Korrigieren der Abweichung des Ausgangssignals vom Drehmelder 40 (odervom Drehmelder 50).
    [0087] 6 zeigtdie Schwankungen der Spannung und des elektrischen Stroms des Wechselstrommotors M2,wenn die elektrische Leistung des Wechselstrommotors M1 schwankt,falls die Ausgangssignale der Drehmelder 40, 50 korrigiertwerden, und falls die Ausgangssignale der Drehmelder 40, 50 nichtkorrigiert werden. Die Signale SG1, SG2 zeigen die Spannung undden elektrischen Strom in dem Fall, wo die Ausgangssignale der Drehmelder 40, 50 nichtkorrigiert werden. Die Signale SG3, SG4 zeigen die Spannung undden elektrischen Strom in dem Fall, wo die Ausgangssignale der Drehmelder 40, 50 korrigiertwerden.
    [0088] Wie in 6 dargestellt,werden in dem Fall, wo die Ausgangssignale der Drehmelder 40, 50 nicht korrigiertwerden, die Schwankungen der Spannung SG1 und des elektrischen StromsSG2 im Lauf der Zeit höher,und schließlichkommt es zu einem Versagen der Steuerung. Dagegen ist in dem Fall,wo die Ausgangssignale der Drehmelder 40, 50 korrigiertwerden, die Schwankung der Spannung SG3 des Wechselstrommotors M2währendder ganzen Zeit extrem klein, und der elektrische Strom SG4 schwanktfast gar nicht.
    [0089] Somit können die WechselstrommotorenM1, M2 durch Korrigieren der Ausgangssignale der Drehmelder mittelsdes Unterschieds zwischen dem Zeitintervall vom Bezugszeitpunktbis zum Schaltzeitpunkt aufgrund des Ausgangsignals vom Drehmelderund dem Zeitintervall vom Bezugszeitpunkt bis zum tatsächlichen Schaltzeitpunktstabil angesteuert werden. Ebenso wird in dem Fall, wo die beidenWechselstrommotoren M1, M2 angesteuert werden, auch dann, wenn eineSchwankung des elektrischen Stroms im Wechselstrommotor M1 auftritt,die Schwankung des elektrischen Stroms kaum auf den WechselstrommotorM2 übertragen,und somit kann ein Versagen der Steuerung vermieden werden.
    [0090] In der oben beschriebenen Ausführungsformwerden die Zeitintervalle T1 bis T12 mittels der U-Phase jedes derWechselstrommotoren M1, M2 als Bezugsphase gemessen. Die Erfindungist jedoch nicht auf diese Bezugsphase beschränkt, und die ZeitintervalleT1 bis T12 könnenauch mittels der V-Phase oder der W-Phase als Bezugsphase gemessenwerden.
    [0091] Wie in 7 gezeigt,ist der Aufbau einer Motorsteuervorrichtung 100A gemäß einerzweiten Ausführungsformder Erfindung der gleiche wie derjenige der Steuervorrichtung 100 gemäß der erstenAusführungsformdieser Erfindung, abgesehen davon, daß eine Steuereinrichtung 80A anstelleder Steuereinrichtung 80 verwendet wird.
    [0092] Wie in 8 dargestellt,weist die Steuereinrichtung 80A einen Winkelkorrekturabschnitt 81A anstelle desWinkelkorrekturabschnitts 81 der Steuereinrichtung 80 auf.
    [0093] Der Winkelkorrekturabschnitt 81A korrigiertjeden der Drehwinkel θbn1, θbn2, dievon jedem der Drehmelder 40, 50 ausgegeben werden,unter Berücksichtigungder Änderungdes Phasen-Spannungsbefehls für jededer Phasen jedes Wechselstrommotors M1, M2. Das heißt, derWinkelkorrekturabschnitt 81A korrigiert den Drehwinkel θbn aufgrunddes Drehwinkels θbn1(oder des Drehwinkels θbn2),der vom Drehmelder 40 (oder vom Drehmelder 50)ausgegeben wird, und der Spannungsphasen-Befehlswerte Vu1, Vv1,Vw1 (oder der Spannungsphasen-Befehlswerte Vu2, Vv2, Vw2), die vomUmwandlungsabschnitt 88 ausgegeben werden.
    [0094] Das Verfahren zur Korrektur der Drehwinkel θbn1, θbn2 im Winkelkorrekturabschnitt 81A wirdmit Bezug auf 9 beschrieben.Wenn der Drehmoment-Vorgabewert TR1 (oder der Drehmoment-Vorgabewert TR2)für denWechselstrommotor M1 (oder den Wechselstrommotor M2) schwankt, werdendie Schaltzeitpunkte nach 180 Grad-Intervallen im Schaltbefehl DRTSWfür jedePhase verändert.Das heißt,wenn der Drehmoment-Vorgabewert TR1 (oder der Drehmoment-VorgabewertTR2) steigt, wird das Abfallen des Schaltbefehls DRTSW auf einenZeitpunkt verlegt, der von einem Punkt P2 dargestellt wird und vordem Zeitpunkt liegt, der vom Punkt P1 dargestellt wird und dem tatsächlichenDrehwinkel von 180 Grad entspricht. Ebenso wird, wenn der Drehmoment-VorgabewertTR1 (oder der Drehmoment-Vorgabewert TR2) sinkt, das Abfallen desSchaltbefehls DRTSW auf einen Zeitpunkt verlegt (nicht gezeigt),der hinter dem Zeitpunkt liegt, der vom Punkt P1 dargestellt wird.
    [0095] Somit werden, wenn der Drehmoment-VorgabewertTR1 (oder der Drehmoment-VorgabewertTR2) schwankt, die Schaltzeitpunkte nach 180 Grad-Intervallen imPhasen-Spannungsbefehl fürjede Phase des Wechselstrommotors M1 (oder des WechselstrommotorsM2) verändert.Daher wird in der zweiten Ausführungsformder Erfindung die oben genannte Korrektur der Drehwinkel nach 60Grad-Intervallen der ersten Ausführungsformunter Berücksichtigungder Änderungdes Phasen-Spannungsbefehls durchgeführt.
    [0096] Wenn das Abfallen des SchaltbefehlsDRTSW bei einem Drehwinkel von 180 Grad vom Punkt P1 auf den PunktP2 verlegt wird, ermittelt der Winkelkorrekturabschnitt 81A aufgrundder Spannungsphasen-Vorgabewerte Vu1, Vv1, Vw1 (oder der Spannungsphasen-VorgabewerteVu2, Vv2, Vw2) (d.h. des Schaltbefehls DRTSW) den Drehwinkel Δθsw und denabweichenden Winkel Δθv und behält den Drehwinkel Δθsw und den abweichendenWinkel Δθv bei. Ebensomißt derWinkelkorrekturabschnitt 81A die Zeitintervalle T1 bisT12 mittels des darin enthaltenen Zeitgebers. Daher kann der Winkelkorrekturabschnitt 81A dieZeit ΔTswaufgrund des Zeitintervalls T2 und des Zeitintervalls T3 berechnen.Dann berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81A die abweichendeZeit ΔTvdurch Einsetzen des Drehwinkels Δθsw, desabweichenden Winkels Δθv und der Zeit ΔTsw.
    [0097] Die Änderung des Phasen-Spannungsbefehlsfindet in einem Zyklus bei Drehwinkeln von 180 Grad, 360 Grad, 540Grad und 720 Grad (0 Grad) statt. Demgemäß wird der Zeitpunkt erhalten,zu dem der tatsächlicheDrehwinkel 720 erreicht, indem man die abweichende Zeit ΔTv, die durchdie Gleichung (3) errechnet wurde, und das gemessene ZeitintervallT12 addiert. Da die Änderungdes Phasen-Spannungsbefehls jeden Schaltzeitpunkt bei und nach einemDrehwinkel von 180 Grad beeinflußt, berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81A denabweichenden Winkel Δθn an jedemDrehwinkel mittels der folgenden Gleichung anstelle der Gleichung(1).
    [0098] Der Winkelkorrekturabschnitt 81A korrigiertjeden der Drehwinkel nach Intervallen von 60 Grad durch Einsetzendes errechneten abweichenden Winkels Δθn in die Gleichung (2).
    [0099] So mißt der Winkelkorrekturabschnitt 81A dieZeitintervalle T1 bis T12 vom Bezugszeitpunkt bis zu dem Zeitpunkt,wo der Drehwinkel θbn,der vom Drehmelder 40 (oder vom Drehmelder 50)ausgegeben wird, n × 60Grad erreicht (n = 1 bis 12, d.h. 60 Grad bis 720 Grad (0 Grad)).Dann berechnet der Winkelberechnungsabschnitt 81A die abweichendeZeit ΔTvim Phasen-Spannungsbefehl an jedem der Drehwinkel von 180 Grad,360 Grad, 540 Grad und 720 Grad (0 Grad) unter Verwendung der gemessenenZeitintervalle T2, T3. Unter Verwendung der abweichende Zeit ΔTv korrigiertder Winkelkorrekturabschnitt 81A die Zeitintervalle vomBezugszeitpunkt bis zu dem Zeitpunkt, an dem der vom Drehmelderausgegebene Drehwinkel 180 Grad, 240 Grad, 300 Grad, 360 Grad, 420Grad, 480 Grad, 540 Grad, 600 Grad, 660 Grad und 720 Grad erreicht, undzwar durch die Gleichungen T3 + ΔTv,T4 + ΔTv,T5 +ΔTv,T6 + ΔTv,T7 + ΔTv,T8 + ΔTv,Ti + ΔTv,T10 + ΔTv,T11 + ΔTvund T12 + ΔTv.Dann berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81A den abweichendenWinkel θbnan jedem der Drehwinkel nach Intervallen von 60 Grad, wobei er jeweilsdie korrigierten Zeitintervalle T3 + ΔTv, T4 + ΔTv, T5 +ΔTv, T6 + ΔTv, T7 + ΔTv, T8 + ΔTv, Ti + ΔTv, T10 + ΔTv, T11 + ΔTv und T12 + ΔTv und diegemessenen Zeitintervalle T1, T2 verwendet. Nachdem der Winkelberechnungsabschnitt 81A denabweichenden Winkel Δθn berechnethat, korrigiert der Winkelberechnungsabschnitt 81A dieDrehwinkel nach Intervallen von 60 Grad durch Einsetzen des abweichendenWinkels Δθn in dieGleichung (2).
    [0100] So berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81A denabweichenden Winkel Δθn an jedemder Drehwinkel nach Intervallen von 60 Grad unter Berücksichtigungder Änderungdes Phasen-Spannungsbefehls.
    [0101] Das Drehwinkel-Korrekturverfahrengemäß der zweitenAusführungsformder Erfindung wird mit Bezug auf 10 beschrieben.Das Flußdiagramm,das in 10 dargestelltist, ist das gleiche wie das in 5 dargestellteFlußdiagramm,abgesehen davon, daß SchrittS6 weggelassen ist und die Schritte S7 und S8 hinzugefügt sind.Nachdem die Messungen der Zeitintervalle T1 bis T12 abgeschlossensind (Schritt S5), berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81A denKorrekturwinkel, d.h. die abweichende Zeit ΔTv, wenn der Phasen-Spannungsbefehlverändertwird, und zwar anhand der oben genannten Gleichung (3) (SchrittS7), und berechnet den abweichenden Winkel Δθn an jedem Drehwinkel nachIntervallen von 60 Grad durch Einsetzen des Korrekturwerts ΔTv und jedesder gemessenen Zeitintervalle T1 bis T12 in die oben genannte Gleichung (4).Dann korrigiert der Winkelkorrekturabschnitt 81 jeden derDrehwinkel nach Intervallen von 60 Grad durch Einsetzen der abweichendenWinkel Δθn in dieGleichung (2) (Schritt S8). So wird die Korrektur der Drehwinkel nachIntervallen von 60 Grad beendet.
    [0102] Die Funktionsweie der Motorsteuervorrichtung 100A istim Großenund Ganzen der gleiche wie der der Motorsteuervorrichtung 100,abgesehen davon, daß einWinkelkorrekturabschnitt 81A statt des Winkelkorrekturabschnitts 81 verwendetwird Die anderen Abläufesind die gleichen wie in der ersten Ausführungsform.
    [0103] Wie in 11 dargestellt,ist die Motorsteuervorrichtung 100B gemäß einer dritten Ausführungsform derErfindung die gleiche wie die Motorsteuervorrichtung 100,abgesehen davon, daß eineSteuereinrichtung 80B anstelle der Steuereinrichtung 80 derMotorsteuervorrichtung 100 verwendet wird.
    [0104] Wie in 12 dargestellt,weist die Steuereinrichtung 80B einen Winkelkorrekturabschnitt 81B anstelledes Winkelkorrekturabschnitts 81 der Steuereinrichtung 80 auf.
    [0105] Der Winkelkorrekturabschnitt 81B korrigiertdie Drehwinkel nach Intervallen von 60 Grad unter Berücksichtigungder Änderungder Drehzahl jedes der Drehmelder 40 und 50. Wiein 13 dargestellt, nimmtder Drehwinkel θbn(θbn1 oder θbn2) imLauf der Zeit entlang einer geraden Linie k3 linear zu, wenn dieDrehzahl nicht geändertwird. Wenn die Drehzahl jedoch geändert wird, nimmt der Drehwinkel θbn im Laufder Zeit nicht linear zu, wie von der gekrümmten Linie k4 dargestellt.
    [0106] In der Erfindung wird angenommen,daß, fallsdie Drehzahl in einer Bezugsstellung ω12' beträgt und die Drehzahl nach einerDrehung des Drehmelders 40 (oder des Drehmelders 50)um 720 Grad, d.h. die Drehzahl beim Zeitintervall T12 ω12 beträgt, dieDrehzahl währenddes Zeitintervalls T12 mit einer durchschnittlichen Verminderungsrateabnimmt, wie von der geraden Linie k5 dargestellt. Das heißt, es wirdangenommen, daß dieDrehbeschleunigung konstant ist, und die Drehzahl jeweils nach 60Grad um Δω12/12 abnimmt.
    [0107] Somit wird die Drehzahl bei einemDrehwinkel von ω12' in ω12' + Δω 12/12 geändert. Demgemäß wird diefolgende Gleichung erhalten.
    [0108] Da der Winkelkorrekturabschnitt 81B dasZeitintervall T1 mißt,kann die Änderungsrate Δω12/12 der Drehzahlnach jeweils 60 Grad berechnet werden. Ein Zeitintervall T1* biszum ersten Schaltzeitpunkt in dem Fall, daß die Drehzahl nicht geändert wird,wird durch die Gleichung T1* = 60°/ω12' erhalten. DurchModifizieren dieser Gleichung durch die Gleichung (5) wird die folgendeGleichung erhalten.
    [0109] Da der Wert der Drehzahl ω12' bekannt ist, kanndas Zeitintervall T1* durch Einsetzen des gemessenen ZeitintervallsT1 und der errechneten Änderungsrate Δω12/12 derDrehzahl in die Gleichung (6) berechnet werden. Das ZeitintervallT12* bis zum letzten Schaltzeitpunkt wird in dem Fall, daß die Drehzahlnicht verändertwird, durch Subtrahieren des Zeitintervalls ΔT12 vom gemessenen ZeitintervallT12 erhalten. Das heißt, eswird die Gleichung T12* = T12 – ΔT12 erhalten.
    [0110] Somit wird der abweichende Winkel Δθ1 bei einemDrehwinkel von 60 Grad durch die folgende Gleichung erhalten.
    [0111] Ebenso wird das Zeitintervall T12*durch die folgende Gleichung auf eine Weise dargestellt, die derjenigen ähnelt, inder das Zeitintervall T1* durch die Gleichung (6) dargestellt wird.
    [0112] Durch Einsetzen der Gleichung (6)und der Gleichung (8) in die Gleichung (7) wird schließlich derabweichende Winkel Δθ 1 bei einemDrehwinkel von 60 Grad durch die folgende Gleichung erhalten.
    [0113] Da die Werte für die Zeitintervalle T1, T12gemessene Werte darstellen, kann der Wert für Δω12 durch die Gleichung (5)berechnet werden, und da der Wert von ω12' bekannt ist, kann der abweichende Winkel Δθ1 anhandder Gleichung (9) berechnet werden.
    [0114] Allgemein wird der abweichende Winkel Δθn (n = 1bis 11) an jedem Drehwinkel nach einem Intervall von 60 Grad durchdie folgende Gleichung erhalten.
    [0115] Nachdem der Winkelkorrekturabschnitt 81B denabweichenden Winkel Δθn an jedemder Drehwinkel nach Intervallen von 60 Grad erhält, korrigiert der Winkelkorrekturabschnitt 81B jedender Drehwinkel von 60 Grad durch Einsetzen des abweichenden Winkels Δθn in dieGleichung (2).
    [0116] So berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81B denabweichenden Winkel Δθn an jedemDrehwinkel nach Intervallen von 60 Grad unter Berücksichtigungder Drehzahl.
    [0117] Eine Änderung der Drehzahl trittnicht in jedem Zyklus auf und erfolgt diskontinuierlich. Beispielsweise gibtes den Fall, wo im vorhergehenden Zyklus keine Drehzahländerungaufgetreten ist, wohl aber im gegenwärtigen Zyklus. Demgemäß werdenin dieser Erfindung die Drehwinkel nach Intervallen von 60 Gradmittels der Zeit korrigiert, die erforderlich war, um den Rotorin einem vorhergehenden Zyklus, in dem keine Änderung der Drehzahl aufgetretenist, einmal zu drehen, und der Zeit, die erforderlich ist, um denRotor im gegenwärtigenZyklus, in dem es zu einer Drehzahländerung kommt, einmal zu drehen.
    [0118] So kann durch Korrektur der Drehwinkelunter Berücksichtigungeines vorangegangenen Zyklus, in dem es zu keiner Drehzahländerunggekommen ist, eine Abweichung des Ausgangssignals frühzeitigerkannt werden.
    [0119] Das Drehwinkel-Korrekturverfahrengemäß der drittenAusführungsformder Erfindung wird mit Bezug auf 14 beschrieben.Das in 14 gezeigte Flußdiagrammist das gleiche Flußdiagrammwie in 5, außer daß SchrittS6 weggelassen wird, und Schritt S9 und Schritt S10 hinzugefügt werden.Nachdem die Messungen der Zeitintervalle T1 bis 12 beendet sind(Schritt S5), berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81B denKorrekturwert Kn, wenn die Drehzahl verändert wird (Schritt S9), undberechnet den abweichenden Winkel Δθn an jedem Drehwinkel nacheinem Intervall von 60 Grad durch Einsetzen des errechneten Korrekturwerts Knund der gemessenen Zeitintervalle T1 bis T12 in die Gleichung (10).Der Winkelkorrekturabschnitt 81B korrigiert jeden Drehwinkelin Intervallen von 60 Grad durch Einsetzen des errechneten abweichendenWinkels Δθn in dieGleichung (2) (Schritt S10). So wird die Durchführung der Korrektur der Drehwinkelin Intervallen von 60 Grad unter Berücksichtigung der Änderungder Drehzahl beendet.
    [0120] Die Funktionsweie der Motorsteuervorrichtung 100B istim Großenund Ganzen die gleiche wie die der Motorsteuervorrichtung 100,außerdaß eineOperation des Winkelkorrekturabschnitts 81B anstelle derOperation des Winkelkorrekturabschnitts 81 durchgeführt wird.
    [0121] Die anderen Abläufe sind die gleichen wie inder ersten Ausführumgsform.
    [0122] Wie in 15 dargestellt,entspricht die Motorsteuervorrichtung 100C gemäß der viertenAusführungsformder Motorsteuervorrichtung 100, außer daß eine Steuereinrichtung 80C anstelleder Steuereinrichtung 80 der Motorsteuervorrichtung 100 verwendetwird.
    [0123] Wie in 16 dargestellt,weist die Steuereinrichtung 80C einen Winkelkorrekturabschnitt 81C anstelledes Winkelkorrekturabschnitts 80 auf. Der Winkelkorrekturabschnitt 81C mißt die ZeitintervalleT1 bis T12 und korrigiert die Drehwinkel in Intervallen von 60 Gradunter Berücksichtigungder Änderungdes Phasen-Spannungsbefehlsund der Änderungder Drehzahl. Das heißt,der Winkelkorrekturabschnitt 81C umfaßt die Funktionen des Winkelkorrekturabschnitts 81,des Winkelkorrekturabschnitts 81A und des Winkelkorrekturabschnitts 81B.
    [0124] In diesem Fall berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81C denKorrekturwert ΔTv,wenn der Phasen-Spannungsbefehl verändert wird, mittels der Gleichung(3). Außerdemberechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81C den KorrekturwertKn, wenn die Drehzahl verändertwird, anhand der Gleichung Kn = (ω12' + n × Δω12/12)/ω12' .
    [0125] Dann berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81C denabweichenden Winkel Δθ1 jedesDrehwinkels in Intervallen von 60 Grad durch Einsetzen der errechnetenKorrekturwerte ΔTv,Kn und der gemessenen Zeitintervalle T1 bis T12 in die folgendeGleichung.
    [0126] Dann korrigiert der Winkelkorrekturabschnitt 81C jedender Drehwinkel bei Intervallen von 60 Grad durch Einsetzen des errechnetenabweichenden Winkels Δθn in dieGleichung (2).
    [0127] Nun wird das Drehwinkel-Korrekturverfahrengemäß der viertenAusführungsformder Erfindung mit Bezug auf 17 beschrieben.Das in 17 dargestellteFlußdiagrammist das gleiche wie das Flußdiagrammin 5, außer daß SchrittS6 weggelassen wurde und die Schritte S7, S9 und S11 hinzugefügt wurden.
    [0128] Nachdem die Messungen der ZeitintervalleT1 bis T12 beendet wurden (Schritt S5), berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81C denKorrekturwert ΔTv,wenn der Phasen-Spannungsbefehl geändert wird, anhand der Gleichung(3) (Schritt S7). Als nächstesberechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81C den KorrekturwertKn, wenn die Drehzahl verändertwird (Schritt S9). Dann berechnet der Winkelkorrekturabschnitt 81C den abweichendenWinkel Δθn an jedemder Drehwinkel in Intervallen von 60 Grad durch Einsetzen der errechnetenKorrekturwerte ΔTv,Kn und der gemessenen Zeitinter valle T1 bis T12 in die Gleichung(11) und korrigiert jeden Drehwinkel in Intervallen von 60 Graddurch Einsetzen des errechneten abweichenden Winkels Δθn in dieGleichung (2) (Schritt S11). So wird die Korrektur der Drehwinkelin Intervallen von 60 Grad unter Berücksichtigen der Änderungdes Phasen-Spannungsbefehls und der Änderung der Drehzahl beendet.
    [0129] Die Funktionsweise der Motorsteuervorrichtung 1000 istim Großenund Ganzen die gleiche wie die der Motorsteuervorrichtung 100,außerdaß eineOperation des Winkelkorrekturabschnitts 81C anstelle der Operationdes Winkelkorrekturabschnitts 81 durchgeführt wird.
    [0130] Die anderen Abläufe sind die gleichen wie inder ersten bis dritten Ausführungsform.
    [0131] Wie in 18 dargestellt,ist die Motorsteuervorrichtung 100D gemäß der fünften Ausführungsform die gleiche wiedie Motorsteuervorrichtung 100, abgesehen davon, daß eine Steuereinrichtung 80D anstelle derSteuereinrichtung 80 der Motorsteuervorrichtung 100 verwendetwird.
    [0132] Wie in 19 dargestellt,weist die Steuereinrichtung 80D einen Winkelkorrekturabschnitt 81D anstelledes Winkelkorrekturabschnitts 81 der Steuereinrichtung 80 auf.
    [0133] In den oben beschriebenen Ausführungsformen1 bis 4 muß,wenn die Drehwinkel in Intervallen von 60 Grad korrigiert werden,die Abweichung des Ausgangssignals jedes der Drehmelder 40, 50 ineinem Zyklus gemessen werden. Daher kann die Abweichung des Ausgangssignalsjedes der Drehmelder 40, 50 unmittelbar nach demUmschalten der Pulsweiten-Modulationssteuerung (im folgenden alsPWM-Steuerung) in eine Recheckwellensteuerung nicht in einem Zyklusgemessen werden.
    [0134] In der fünften Ausführungsform der Erfindung wirdie Abweichung gemessen, wenn eine PWM-Steuerung durchgeführt wird,bevor die Rechteckwellensteuerung durchgeführt wird, wird das Ausgangssignalder Drehmelder 40, 50 unmittelbar nach dem Umschaltender PWM-Steuerung in eine Rechteckwellensteuerung korrigiert, unddie Wechselstrommotoren M1, M2 werden aufgrund des korrigiertenAusgangssignals von jedem der Drehmelder 40, 50 angesteuert.
    [0135] Wie in 20 dargestellt,geht der Spannungsbefehl fürjede Phase, der von der gekrümmtenLinie k6 dargestellt ist, zum Zeitpunkt t4 während der PWM-Steuerung durchden Zero-Level, der von der geraden Linie k7 dargestellt ist. DieAbweichung zwischen dem Drehwinkel θbn (θbn1 oder θbn2), der vom Drehmelder 40 odervom Drehmelder 50 zum Zeitpunkt t4 ausgegeben wird, unddem Drehwinkel zum Zeitpunkt t3 während des Ansteigens des SchaltbefehlsDRTSW oder des Abfallens des Schaltbefehls DRTSW (d.h. dem Drehwinkelvon 180 Grad, 360 Grad, 540 Grad oder 720 Grad) wird ermittelt undgespeichert. Wenn die PWM-Steuerung in die Rechteckwellensteuerungumgeschaltet wird, werden die Drehwinkel bei den Intervallen von60 Grad mittels der Abweichung korrigiert, die während der PWM-Steuerung ermitteltund gespeichert wurde.
    [0136] Da ein Nulldurchgang, an dem derSpannungsbefehl währendder PWM-Steuerungden Zero-Level schneidet, der Anstiegszeit oder der Abfallszeitdes Schaltbefehls entspricht (d.h. dem Schaltzeitpunkt im Schaltbefehl),wird die Abweichung des Ausgangssignals jedes der Drehmelder 40, 50 amNulldurchgang im Spannungsbefehl während der PWM-Steuerung ermittelt.
    [0137] Der Winkel-Korrekturabschnitt 81D empfängt denSchaltbefehl DRTSW währendder Rechteckwellensteuerung vom Wandlerabschnitt 88 undhält denSchaltbefehl DRTSW aufrecht. Dann ermittelt der Winkelkorrekturabschnitt 81D dengenannten abweichenden Winkel aufgrund des Spannungsbefehls VDIRfür jedePhase währendder PWM-Steuerung und speichert die Abweichung. Wenn die PWM-Steuerungin die Rechteckwellensteuerung umgeschaltet wird, korrigiert derWinkelkorrekturabschnitt 81D jeden der Drehwinkel θbn (θbn1 oder θbn2) inIntervallen von 60 Grad, die vom Drehmelder 40 oder vomDrehmelder 50 ausgegeben werden, mittels der gespeichertenAbweichung und gibt die korrigierten Drehwinkel θn (θn1 oder θn2) an den Stromwandlungsabschnitt 82,den Drehzahl-Berechnungsabschnitt 85 und den Wandlungsabschnitt 88 aus.
    [0138] Somit werden in der fünften Ausführungsformder Erfindung die Drehwinkel gemäß einemSteuerverfahren fürden Motor (einem Rechteckwellensteuerverfahren) korrigiert. Dasheißt,wenn das Rechteckwellensteuerverfahren durchgeführt wird, geht die Abweichungdes Ausgangssignals jedes der Drehmelder 40, 50 durchden Nulldurchgang, an dem der Spannungsbefehl für jede Phase während derPMW-Steuerung durch den Zero-Level geht, wodurch jeder der Drehwinkel,die von den Drehmeldern 40, 50 während derRechteckwellensteuerung ausgegeben wird, unter Verwendung der ermitteltenAbweichung korrigiert wird. Dieses Korrekturverfahren wird unterBerücksichtigungdes Umstands durchgeführt,daß derNulldurchgang, an dem der Spannungsbefehl für jede Phase während derPWM-Steuerung den Zero-Level schneidet, der Anstiegszeit oder derAbfallszeit des Schaltbefehls entspricht. Somit eignet sich dasKorrekturverfahren fürdie Rechteckwellensteuerung.
    [0139] Die Ausführungsform der Erfindung, diein dieser Beschreibung offenbart wurde, sollte in jeder Hinsicht alserläuterndund nicht als beschränkendaufgefaßtwerden. Der Bereich der Erfindung ist durch die Ansprüche definiert,und nicht durch die Beschreibung der vorangehenden Ausführungsformen,und alle Änderungen, dieim Gedanken und Bereich der Ansprüche liegen, sollen hierin eingeschlossensein.
    权利要求:
    Claims (13)
    [1] Motorsteuervorrichtung, dadurch gekennzeichnet,daß sieumfaßt: einenDrehstellungssensor (40, 50), der die Drehstellungdes Rotors eines Motors (M1, M2) ermittelt, wenn eine Rechteckwellensteuerungdes Motors (M1, M2) durchgeführtwird; eine Korrektureinrichtung (81; 81A,(1B; 81C; 81D), um das Ausgangssignaldes Drehstellungssensors (40, 50) aufgrund derDifferenz des Zeitintervalls von einem Bezugszeitpunkt bis zum jeweiligenSteuerzeitpunkt des Motors bei der Rechteckwellensteuerung zu korrigieren;und eine Steuereinrichtung (80; 80A; 80B; 80C; 80D),um eine Rechteckwellensteuerung des Motors (M1, M2) aufgrund desAusgangssignals vom Drehstellungssensor (40, 50),das anhand der Korrektureinrichtung (81; 81A, 81B; 81C; 81D)korrigiert wurde, durchzuführen.
    [2] Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, worin dieKonektureinrichtung (81; 81A; 81B; 81C; 81D)das Ausgangssignal vom Drehstellungssensor (40, 50)unter Berücksichtigungder Änderungdes Phasen-Spannungsbefehls korrigiert, welcher entscheidet, zuwelchem Zeitpunkt jeweils eine Spannung an die Phasen des Motors(M1, M2) angelegt wird, wenn der Phasen-Spannungsbefehl geändert wird.
    [3] Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, worin dieKorrektureinrichtung das Ausgangssignal vom Drehstellungssensorunter Berücksichtigungder Änderungder Drehzahl des Rotors korrigiert, wenn die Drehzahl verändert wird.
    [4] Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, worin dieKorrektureinrichtung (81; 81A; 81B; 81C; 81D)das Ausgangssignal vom Drehstellungssensor (40, 50)unter Berücksichtigungder Änderungdes Phasen-Spannungsbefehls, der entscheidet, in welcher Zeitspannean die Phasen des Motors (M12, M2) jeweils eine Spannung angelegtwird, und der Änderungder Drehzahl des Rotors korrigiert.
    [5] Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 3 oder4, worin die Korrektureinrichtung (81; 81A; 81B; 81C; 81D)das Ausgangssignal vom Drehstellungssensor (40, 50)unter Berücksichtigungder Änderung derDrehzahl des Rotors korrigiert, und zwar anhand der Zeit, die erforderlichwar, um den Rotor in einem vorhergehenden Steuerzyklus einmal zudrehen, und der Zeit, die erforderlich ist, um den Rotor im gegenwärtigen Steuerzykluseinmal zu drehen.
    [6] Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, worin dieKorrektureinrichtung (81; 81A, 81B, 81C, 81D)das Ausgangssignal vom Drehstellungssensor (40, 50)gemäß der Andes Steuerverfahrens fürden Motor (M1, M2) korrigiert.
    [7] Motorsteuerverfahren, gekennzeichnet durch die folgendenSchritte: Ermitteln der Drehstellung des Rotors eines Motors(M1, M2), wenn eine Rechteckwellensteuerung des Motors (M1, M2)durchgeführtwird; Korrigieren des Ausgangssignals für die Drehstellung aufgrunddes Unterschieds zwischen dem Zeitintervall von einem Bezugszeitpunktbis zum Steuerzeitpunkt, an dem der Motor (M1, M2) aufgrund desAusgangssignals fürdie Drehstellung gesteuert werden sollte, und dem Zeitintervallvom Bezugszeitpunkt bis zum tatsächlichenSteuerzeitpunkt, an dem der Motor (M1, M2) aufgrund des korrigiertenAusgangssignals fürdie Drehstellung korrigiert werden muß.
    [8] Motorsteuerverfahren nach Anspruch 7, worin die Korrektureinrichtungdas Ausgangssignal fürdie Drehstellung unter Berücksichtigungder Änderungdes Phasen-Spannungsbefehls korrigiert, welcher entscheidet, inwelcher Zeitspanne die Phasen des Motors (M1, M2) jeweils mit Spannungbeaufschlagt werden, wenn der Phasen-Spannungsbefehl verändert wird.
    [9] Motorsteuerverfahren nach Anspruch 7, worin die Korrektureinrichtungdas Ausgangssignal fürdie Drehstellung unter Berücksichtigungder Drehzahl des Rotors korrigiert, wenn die Drehzahl verändert wird.
    [10] Motorsteuerverfahren nach Anspruch 7, worin dieKorrektureinrichtung das Ausgangssignal für die Drehzahl unter Berücksichtigungder Änderungdes Phasen-Spannungsbefehls,welcher entscheidet, in welcher Zeitspanne die Phasen des Motors(M1, M2) jeweils mit Spannung beaufschlagt werden, und der Drehzahldes Rotors korrigiert.
    [11] Motorsteuerverfahren nach einem der Ansprüche 9 oder10, worin die Korrektur das Ausgangssignal für die Drehstellung unter Berücksichtigungder Änderungder Drehzahl des Rotors korrigiert, und zwar anhand der Zeit, diein einem vorhergehenden Steuerzyklus erforderlich war, um den Rotoreinmal zu drehen, und der Zeit, die im gegenwärtigen Steuerzyklus erforderlichist, um den Rotor einmal zu drehen.
    [12] Motorsteuerverfahren nach Anspruch 7, worin dieKorrektur das Ausgangssignal des Drehstellungssensors gemäß einerArt Steuerverfahren fürden Motor (M1, M2) korrigiert.
    [13] Motorsteuervorrichtung, dadurch gekennzeichnet,daß sieumfaßt: einenDrehstellungssensor (40, 50), der die Drehstellungdes Rotors eines Motors (M1, M2) ermittelt, wenn eine Rechteckwellensteuerungdes Motors (M1, M2) durchgeführtwird; eine Korrektureinrichtung (81; 81A; 81B; 81C; 81D),um das Ausgangssignal des Drehstellungssensors (40, 50)aufgrund des Unterschieds zwischen dem Zeitintervall von einem Bezugszeitpunktbis zum Steuerzeitpunkt, an dem der Motor (M1, M2) aufgrund desAusgangssignals vom Drehstellungssensor (40, 50)gesteuert werden müßte, unddem Zeitintervall vom Bezugszeitpunkt bis zum aktuellen Steuerzeitpunkt,an dem der Motor (M1, M2) gesteuert werden muß, bei der Rechteckwellensteuerung;und eine Steuereinrichtung (80, 80A, 80B, 80C, 80D),um eine Rechteckwellensteuerung des Motors (M1, M2) aufgrund desAusgangssignals vom Drehstellungssensor (40, 50)durchzuführen,das von der Korrektureinrichtung (81; 81A; 81B; 81C; 81D)durchgeführtwurde.
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